rus | ua | other

Принципиальное устройство промышленного робота.

Date: 2015-10-07; view: 484.

Классификация промышленных роботов.

Промышленные роботы классифицируются по следующим признакам:

· по характеру выполняемых технологических операций

¨ основные;

¨ вспомогательные;

¨ универсальные;

· по виду производства

¨ литейные;

¨ сварочные;

¨ кузнечно-прессовые;

¨ для механической обработки;

¨ сборочные;

¨ окрасочные;

¨ транспортно-складские;

· по системе координат руки манипулятора

¨ прямоугольная;

¨ цилиндрическая;

¨ сферическая;

¨ сферическая угловая (ангулярная);

¨ другие;

· по числу подвижностей манипулятора;

· по грузоподъемности

¨ сверхлегкие (до 10 Н);

¨ легкие (до 100 Н);

¨ средние (до 2000 Н);

¨ тяжелые (до 10000 Н);

¨ сверхтяжелые (свыше 10000 Н);

· по типу силового привода

¨ электромеханический;

¨ пневматический;

¨ гидравлический;

¨ комбинированный;

· по подвижности основания

¨ мобильные;

¨ стационарные;

· по виду программы

¨ с жесткой программой;

¨ перепрограммируемые;

¨ адаптивные;

¨ с элементами искусственного интеллекта;

· по характеру программирования

¨ позиционное;

¨ контурное;

¨ комбинированное.

Манипулятор промышленного робота по своему функциональному назначению должен обеспечивать движение выходного звена и, закрепленного в нем, объекта манипулирования в пространстве по заданной траектории и с заданной ориентацией. Для полного выполнения этого требования основной рычажный механизм манипулятора должен иметь не менее шести подвижностей, причем движение по каждой из них должно быть управляемым. Промышленный робот с шестью подвижностями является сложной автоматической системой. Эта система сложна как в изготовлении, так и в эксплуатации. Поэтому в реальных конструкциях промышленных роботов часто используются механизмы с числом подвижностей менее шести. Наиболее простые манипуляторы имеют три, реже две, подвижности. Такие манипуляторы значительно дешевле в изготовлении и эксплуатации, но предъявляют специфические требования к организации рабочей среды. Эти требования связаны с заданной ориентацией объектов манипулирования относительно механизма робота. Поэтому оборудование должно располагаться относительно такого робота с требуемой ориентацией.

Рассмотрим для примера структурную и функциональную схемы промышленного робота с трехподвижным манипулятором. Основной механизм руки манипулятора состоит из неподвижного звена 0 и трех подвижных звеньев 1,2 и 3 (рис.19.1).

1 z 3