Главная страница Случайная лекция Мы поможем в написании ваших работ! Порталы: БиологияВойнаГеографияИнформатикаИскусствоИсторияКультураЛингвистикаМатематикаМедицинаОхрана трудаПолитикаПравоПсихологияРелигияТехникаФизикаФилософияЭкономика Мы поможем в написании ваших работ! |
Классификация САР
Классифицировать САР можно по большому числу признаков. Выделим главные из них, наиболее существенные с позиций теории автоматического регулирования. По принципам регулирования: 1. По задающему воздействию При регулировании только по задающему воздействию yЗ, не учитываются действительное значение регулируемого параметра уФ (t) и возмущающего воздействия f(t). Подобные САР дают удовлетворительное качество регулирования лишь при высокой стабильности параметров системы и внешней среды и при невысоких требованиях к точности регулирования. 2. По возмущению
Рис. 1.2. Структурная схема САР по возмущению При регулировании по возмущению после предварительного измерения возмущающего воздействия f (t) осуществляется регулирующее воздействие на объект регулирования компенсирующее это возмущение. Недостатки: 1. Регулирование осуществляется лишь по тому возмущению, которое измеряется регулятором. При наличии других возмущений задача регулирования не выполняется. 2. Отклонение с течением времени может увеличиваться из-за нестабильности параметров САР. 3. Отклонение существенно зависит от инерционности САР. Существуют САР, регулирующие по двум воздействиям: задающему уЗ(t) и возмущающему f(t). Пример 1. Регулирование уровня жидкости в емкости. Объект регулирования – емкость, с притоком и потреблением. Цель регулирования – поддерживать заданный уровень жидкости при действии возмущения – расхода жидкости на потребление. Регулирующее воздействие – расход жидкости на притоке.
Рис. 1.3. Регулирование уровня жидкости в емкости по возмущению: АР – автоматический регулятор, Д – датчик расхода, З – задвижка, Н – насос Регулятор измеряет потребление F2 и открывает задвижку, чтобы обеспечить равенство притока и потребления: F1 = F2. 3. По отклонению с отрицательной обратной связью
САР, работающие по отклонению, являются системами с обратной связью. Под обратной связью понимают подачу сигнала с выхода САР на ее вход. При регулировании по отклонению с отрицательной обратной связью определяется рассогласование ε(t)= yЗ(t) – yФ(t) и осуществляется регулирующее воздействие на объект регулирования, приводящее к уменьшению рассогласования. Регулирующее воздействие формируется независимо от причин вызвавших это отклонение. Вызвано ли оно возмущающим или задающим воздействием в любом случае САР отреагирует на возникшее отклонение, стремясь уменьшить или полностью ликвидировать это отклонение.
Недостатки: 1. Допускаются отклонения – чтобы ликвидировать рассогласование надо его допустить. 2. Системы с обратной связью склонны к колебаниям. Пример 2. Регулирование уровня жидкости в емкости
Рис. 1.5. Регулирование уровня жидкости в емкости по отклонению: АР – автоматический регулятор, Д – датчик уровня; С – устройство сравнения (сумматор); З – задвижка, Н – насос Регулятор сравнивает измеренное значение уровня LФ с заданным LЗ и открывает задвижку, чтобы скомпенсировать рассогласование ε. 4. Комбинированные В комбинированных САР регулирующее воздействие осуществляется одновременно по информации о трех величинах: задающему воздействию yЗ(t), не учитываются действительное значение регулируемого параметра уФ(t) и возмущающего воздействия f(t). Подобные САР имеют более высокое качество регулирования, т.к. информация о значении возмущающего воздействия f позволяет начинать компенсацию внешнего воздействия раньше, чем возникнет достаточно большое отклонение. По цели регулирования: 1. Системы автоматической стабилизации -задающее воздействие постоянно во времени: уЗ = const. 2. Системы программного регулирования -задающее воздействие изменяется по заранее заданному закону (программе): уЗ = f(t). Например, система перемещения режущего инструмента в станках с программным управлением. 3. Следящие системы -задающее воздействие изменяется по заранее неизвестному закону и для системы является случайной величиной. Например, система управления антенной радиолокатора в режиме сопровождения цели. Луч, излучаемый антенной, должен быть все время направлен на цель независимо от совершаемых ею маневров. Поэтому задающее воздействие - угловые координаты цели - оказывается случайной для системы величиной.
Дата добавления: 2015-07-26; просмотров: 500; Нарушение авторских прав Мы поможем в написании ваших работ! |