Принципы формирования программы движения подьемных сосудов в функции времени и пути. Задатчики интенсивности, автоматы задания и пути

Системы автоматического управления с фиксированной програм­мой являются наиболее простыми с точки зрения их структурного построения и практической реализации и в настоящее время на­ходят широкое применение на автоматизированных подъемных уста­новках с приводом постоянного тока. В этих САУ программа из­менения скорости в процессе выполнения технологических опера­ций по подъему или спуску груза формируется программным уст­ройством.

Программное устройство вырабатывает сигнал, пропорциональ­ный заданной скорости движения сосудов в функции времени или в функции пути, пройденного сосудом, или в функции угла пово­рота органа навивки подъемной машины, и этот сигнал является управляющим воздействием на входе системы регулирования ско­рости.

Основой для построения структуры программного устройства является оптимальная диаграмма скорости движения подъемных сосудов. Так как диаграмма скорости состоит из ряда участков, на которых харак­тер изменения текущего значения скорости в функция времени раз­личный, то при аналитическом описании диаграммы скорости це­лесообразно отсчет времени начинать с нуля на каждом участке. С учетом этого получены выражения, определяющие зависимость скорости от времени на каждом из участков. В период замедления отсчет пути начинается с нуля. При определении закона изменения управляю­щего воздействия замкнутая система регулирования скорости, как динамическое звено, при отработке заданной программы может быть представлена апериодическим звеном первого порядка с экви­валентной постоянной времени, и зависимость между ско­ростью и управляющим воздействием определяется уравнением

где k — передаточный коэффициент замкнутой системы регулиро­вания скорости.

Согласно этому получены выражения, определяющие закон изменения управляющего воздействия на отдельных участках при отработке программы изменения заданной скорости V₃.

Как видно из по­лученных выражений, управляющее воздействие (Uвх представ­ляет собой сумму двух составляющих. Одна из них по характеру изменения соответствует заданной диаграмме скорости, а вторая пропорциональна эквивалентной постоянной времени Тэ. Очевидно, что наличие двух составляющих значительно усложняет реализа­цию управляющего воздействия, приводит к усложнению структуры программного устройства. В связи с этим на практике программным устройством, как правило, реализуется управляющее воздействие без второй составляющей, т. е. воспроизводится заданная диаграмма скорости, и, как следствие, фактическая диаграмма скорости от­личается от заданной на величину второй составляющей. Практическая реализация узла может быть выполнена по схеме, представляющей пропорцио­нально -интегральный регулятор с апериодическим звеном в цепи обратной связи.

Представляет интерес САУ, в которой используется принцип формирования программы в функции пути в сочетании с обратной связью по скорости через нелинейный функциональный преобразо­ватель. В такой системе управляющее воздействие в функции пути можно формировать по упрощенному закону, например, ли­нейному, а за счет изменения коэффициента обратной связи в функ­ции регулируемого параметра, т. е. скорости, обеспечить воспроиз­ведение оптимальной диаграммы скорости движения сосудов.

Для определения закона изменения коэффициента обратной связи в функции скорости уравнение запишем в виде

ЗИ

Управление частотой вращения подъемного двигателя может быть ручным или автоматическим. При ручном управлении сиг­нал управления подается от сельсинного командоаппарата КА. При автоматическом управлении ступенчатый сигнал управле­ния подается от путевых датчиков и поступает на задатчик ин­тенсивности АJ, представляющий собой интегрирующее звено и предназначенный для выработки напряжения линейно меняю­щегося во времени. Это напряжение подается на вход регуля­тора скорости AR.

Задатчик интенсивности позволяет получить различные уровни выходного сигнала — заданного значения установившейся скоро­сти движения: номинальной скорости подъема и любой промежуточной устано­вившейся скорости для выполнения основной диаграммы движения при автоматическом и ручном управлении; сниженной скорости дотягивания, на которой осуществляется подход к конечной точке пути и компенсации ошибок, накопленных на предыдущих участках пути этажными выключателями; сниженной скорости, на которой осуществляется ревизия ка­натов и ствола.

АЗК

В конструкции машин предусмотрен ряд аппаратов и узлов, предназначенных для контроля скорости движения сосудов, за­щиты от переподъема, сигнализации о необходимости начала за­медления, информации о положении сосудов в стволе. Эти функции выполняют: аппарат задания и контроля хода АЗК-1; дублирую­щий ограничитель скорости; сельсинный указатель глубины, уста­новленный на пульте управления

Аппарат задания и контроля хода АЗК-1 используется для кон­троля хода шахтных подъемных машин он выполняет сле­дующие функции: обеспечивает защиту от превышения допустимых значений скорости в периоды разгона, равномерного хода и замед­ления, а также самоконтроль целостности электрических цепей ограничителя; преобразовывает угловое перемещение барабана машины в электрический сигнал для измерения сельсинными ука­зателями глубины пути, пройденного подъемными сосудами; вы­дает импульсы в требуемых точках пути движения подъемного со­суда для осуществления сигнала начала замедления, дублирую­щей защиты от переподъема и переключений в схеме управления (всего 40 импульсов при движении вниз и вверх); задает программу скорости хода машины для автоматизированных подъемов; осу­ществляет контроль целостности своих кинематических цепей и корректировку элеяентов аппарата в соответствии с положением сосудов в стволе шахты при перестановке барабанов.

АЗК 1 предназначен для задания и контроля основных параметров подъемной машины: скорости и положения. Все функции аппараты заведены от длины каната ч\з систему редукторов от вала барабана приводятся в движение. Главный редуктор приводит в движение другие :

Др – дифференциальный редуктор

Редуктор привода датчика от которого работают:

ТГ– тахогенератор

СД – сельсинный датчик.

ЭВ – этажный выключатель

С другой стороны от главного редуктора работает система программных ретродирующих дисков (система рабочих дисков и система проверки)

Режим проверки осуществляется ежесуточно. Для определения работоспособности элементов

Для Vк направления движения свой программный диск.

ДК- двигатель коррекции для настройки по длине каната

РКВ 1- реле контроля целостности кинематических цепей (работает от вала двигателя и от вала барабана)

УПС-указатель положения сосуда у машиниста (фиксирует положение сосудов в стволе)

ЭВ -фиксирует дискретно положение сосуда на любом горизонте.

ЭОС2.

Скорость сосуда определяется кривой и тахограммой. L – длина каната в стволе. На участке L₁ происходит предварительный разгон подъемного сосуда; L₂ – окончательный разгон; L₃ – движение сосуда с постоянной скоростью; L₄ – торможение сосуда до скорости предельной 0,6м/с; L₅ – со скоростью 0,6 м/с скип перемещается в разгрузочных кривых; L₆ – торможение до полного останова. Все участки задаются программно через ретардирующие устройства.

Это устройство - ограничитель скорости предназначен для контроля скорости движения подъемного сосуда в соответствии с тахограммой, которая задается дисками РД1 и РД2 (ретардирующие диски). РД вращаются:

РД1 от приводного двигателя; РД2 от приводного барабана. В схему включены два ТГ. Один соединен с валом двигателя, другой с валом барабана. Потенциометры и тахогенераторы подключены встречно, чтобы питания реле К1 и К2 было нулевым при равенстве скоростей (фактической и заданной). При неравенстве скоростей контакты реле К1 или К2 разомкнуться в цепи управления. Реле К3 реле контроля целостности цепи управления. К1 или К2 включаются если скорость превысит на 15%.

Дата добавления: 2015-06-30; просмотров: 376; Нарушение авторских прав

Мы поможем в написании ваших работ!