Главная страница Случайная лекция
Мы поможем в написании ваших работ!
Порталы:
БиологияВойнаГеографияИнформатикаИскусствоИсторияКультураЛингвистикаМатематикаМедицинаОхрана трудаПолитикаПравоПсихологияРелигияТехникаФизикаФилософияЭкономика
Мы поможем в написании ваших работ!
Классификация САР
Классифицировать САР можно по большому числу признаков. Выделим главные из них, наиболее существенные с позиций теории автоматического регулирования.
По принципам регулирования:
1. По задающему воздействию
При регулировании только по задающему воздействию yЗ, не учитываются действительное значение регулируемого параметра уФ (t) и возмущающего воздействия f(t).
Подобные САР дают удовлетворительное качество регулирования лишь при высокой стабильности параметров системы и внешней среды и при невысоких требованиях к точности регулирования.
2. По возмущению
Рис. 1.2. Структурная схема САР по возмущению
При регулировании по возмущению после предварительного измерения возмущающего воздействия f (t) осуществляется регулирующее воздействие на объект регулирования компенсирующее это возмущение.
Недостатки:
1. Регулирование осуществляется лишь по тому возмущению, которое измеряется регулятором. При наличии других возмущений задача регулирования не выполняется.
2. Отклонение с течением времени может увеличиваться из-за нестабильности параметров САР.
3. Отклонение существенно зависит от инерционности САР.
Существуют САР, регулирующие по двум воздействиям: задающему уЗ(t) и возмущающему f(t).
Пример 1. Регулирование уровня жидкости в емкости.
Объект регулирования – емкость, с притоком и потреблением.
Цель регулирования – поддерживать заданный уровень жидкости при действии
возмущения – расхода жидкости на потребление.
Регулирующее воздействие – расход жидкости на притоке.
Рис. 1.3. Регулирование уровня жидкости в емкости по возмущению:
АР – автоматический регулятор,
Д – датчик расхода,
З – задвижка,
Н – насос
Регулятор измеряет потребление F2 и открывает задвижку, чтобы обеспечить равенство притока и потребления: F1 = F2.
3. По отклонению с отрицательной обратной связью
САР, работающие по отклонению, являются системами с обратной связью. Под обратной связью понимают подачу сигнала с выхода САР на ее вход.
При регулировании по отклонению с отрицательной обратной связью определяется рассогласование ε(t)= yЗ(t) – yФ(t) и осуществляется регулирующее воздействие на объект регулирования, приводящее к уменьшению рассогласования.
Регулирующее воздействие формируется независимо от причин вызвавших это отклонение. Вызвано ли оно возмущающим или задающим воздействием в любом случае САР отреагирует на возникшее отклонение, стремясь уменьшить или полностью ликвидировать это отклонение.
Недостатки:
1. Допускаются отклонения – чтобы ликвидировать рассогласование надо его допустить.
2. Системы с обратной связью склонны к колебаниям.
Пример 2. Регулирование уровня жидкости в емкости
Рис. 1.5. Регулирование уровня жидкости в емкости по отклонению:
АР – автоматический регулятор,
Д – датчик уровня;
С – устройство сравнения (сумматор);
З – задвижка,
Н – насос
Регулятор сравнивает измеренное значение уровня LФ с заданным LЗ и открывает задвижку, чтобы скомпенсировать рассогласование ε.
4. Комбинированные
В комбинированных САР регулирующее воздействие осуществляется одновременно по информации о трех величинах: задающему воздействию yЗ(t), не учитываются действительное значение регулируемого параметра уФ(t) и возмущающего воздействия f(t).
Подобные САР имеют более высокое качество регулирования, т.к. информация о значении возмущающего воздействия f позволяет начинать компенсацию внешнего воздействия раньше, чем возникнет достаточно большое отклонение.
По цели регулирования:
1. Системы автоматической стабилизации -задающее воздействие
постоянно во времени: уЗ = const.
2. Системы программного регулирования -задающее воздействие
изменяется по заранее заданному закону (программе): уЗ = f(t).
Например, система перемещения режущего инструмента в станках
с программным управлением.
3. Следящие системы -задающее воздействие изменяется по заранее неизвестному закону и для системы является случайной величиной.
Например, система управления антенной радиолокатора в режиме сопровождения цели. Луч, излучаемый антенной, должен быть все время направлен на цель независимо от совершаемых ею маневров. Поэтому задающее воздействие - угловые координаты цели - оказывается случайной для системы величиной.
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| ОСНОВЫ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО | | | Типовые динамические звенья САР |
Дата добавления: 2015-07-26; просмотров: 500; Нарушение авторских прав
Мы поможем в написании ваших работ!