Режим движения «пуск - останов».

Date: 2015-10-07; view: 442.

Существует большое количество машин и механизмов: гидроподъемники, манипуляторы, механизмы управления метательными аппаратами, механизмы шасси, механизмы автоматических дверей и многие другие, исполнительное звено которых перемещается из начального положения в конечное. При этом в начале и в конце цикла движения исполнительное звено неподвижно. Такой режим движения механизма называется режимом «пуск-останов». Механизм начинает движение из состояния покоя, в конце цикла выходное звено механизма должно остановиться и зафиксироваться в заданном положении. Возможны три варианта остановки выходного звена:

· остановка с жестким ударом (рис.7.2) w_1n > 0, e_1nÞ ¥ ;

· остановка с мягким ударом (рис. 7.3 ) w_1n = 0, e_1n ¹ 0 .

Для динамической модели в конечном положении

__________________

w_{1n =} Ö 2 × (A_ån + Т_нач)/ I^пр_ån,

 

Если Т_нач = 0, I^пр _ån> 0, то А_ån = 0.

· безударная остановка или остановка с удержанием в конечном положении (рис. 7.4) w_1n = 0, e_1n = 0 .

В этом случае к рассмотренному выше условию w_1n = 0 , добавляется условие e_1n = 0. Для динамической модели в конечном положении

e_1n = dw_1n/dt = М ^пр_ån / I^пр_ån - w_1n²/(2× I^пр_ån) × (d I^пр_ån /dj₁),

Если w_1n = 0, I^пр > 0, то e_1n = 0 при М ^пр_ån = 0.

 

Таким образом при остановке с мягким ударом необходимо выполнить условие

w_1n = 0 Þ А_ån = 0;

при безударной установке и фиксации объекта в конечном положении нужно выполнить одновременно два условия

w_1n = 0 Þ А_ån = 0;

e_1n = 0 Þ М ^пр_ån = 0.

 

 

1. Жесткий удар. 2. Мягкий удар.

 

w1,рад/с     w10=0w1n=0 0 e1,рад/с2 t,с   0 e1n>0 t,с e1n¹ 0

 

w1,рад/с       w10=0 w1n>0 e1,рад/с2 t,с     0 e1n>0 e1nÞ¥ t,с

 

 

Рис. 7.2 Рис. 7.3

 

 

3. Безударная остановка объекта

в конечном положении с фиксацией.

 

w1,рад/с     w10=0w1n=0 0 e1,рад/с2 t,с   e1n= 0 0 e1n>0 t,с

 

Для того, чтобы выполнить условия начала движения и остановки выходного звена в конечном положении необходимо соответствующим образом выбрать закон изменения движущих или управляющих сил. Три возможных диаграммы изменения движущих сил даны на рис. 7.5. Определение величин сил на этих диаграммах осуществляется из рассмотренных выше условий. Выведем формулы для расчета сил, используя в качестве примера механизм гидравлического подъемника, схема которого приведена на рис. 7.6.

 

 

Рис. 7.4