Типовые диаграммы движущей силы.
Date: 2015-10-07; view: 404.
           Fд, Н
а.
Fд* Fдn
b×НD
НD
|
Fд0
0 a×НD SD, м
  Fд, Н
б.
     
Fд0 Fдn Fд*
b×НD
НD
|
Рис. 7.5
Гидроподъемник поворачивает платформу - звено 1 на заданный угол Dj1, при этом центр масс S1 поднимается на высоту HS1 под воздействием силы давления в гидроцилиндре Fд , закон изменения которой за цикл определяется одной из диаграмм, изображенных на рис. 7.5.
| S1n Bn S1 HS1 B Dj1 G1 A B0 S10 0 2 Dn HD D D0 Fд С 3 |
Рис. 7.6
1. Определение величины силы Fд0 по условию начала движения e10 > 0
k × abs (Мпрс0 ) = Мпрд0 ,
где k = 1.05 ... 2 - коэффициент запаса по моменту для разгона системы.
Раскрывая это уравнение, получим
_ Ù _ _ Ù _
k × abs [ G1× VqS10 × cos (G1 , dSS10) ] = Fд0× VqD0 × cos (Fд0 , dSD0),
откуда
_ Ù _ _ Ù _
Fд0 = { k × abs [ G1× VqS10 × cos (G1 , dSS10) ]}/ VqD0 × cos (Fд0 , dSD0).
2. Определение величины силы Fдn по условию в конце цикла e1n = 0
abs (Мпрсn ) = Мпрдn .
Раскрывая это уравнение, получим
_ Ù _ _ Ù _
abs [ G1× VqS1n × cos (G1 , dSS1n) ] = Fдn× VqDn × cos (Fдn , dSDn),
откуда
_ Ù _ _ Ù _
Fдn = { abs [ G1× VqS1n × cos (G1 , dSS1n) ]}/ VqDn × cos (Fдn , dSDn).
3. Определение величины силы Fд* по условию в конце цикла w1n = 0,
Аån = 0, Адn = abs ( Аcn );
· для диаграммы движущей силы, изображенной на рис. 7.5 а
Fд0 × a × HD + Fд* × ( b - a )× HD+ Fдn × ( 1 - b ) × HD = G1 × HS1 ,
Fд* = G1 × HS1 - [ Fд0 × a + Fдn × ( 1 - b )] × HD / [( b - a )× HD ].
· для диаграммы движущей силы, изображенной на рис. 7.5 б
Fд0 × a × HD + 0.5× ( Fд0 + Fд* ) × ( b - a )× HD+ 0.5× ( Fд*+ Fдn )× ( 1 - b ) × HD =
= G1 × HS1 ,
Fд* = G1 × HS1 - [Fд0 × a + 0.5× Fд0 × ( b - a )+ 0.5× Fдn× ( 1 - b ) ] /
/ { 0.5× [( b - a ) + ( 1 - b )]× HD }.
Прямая задача динамики машины: определение закона движения
| <== previous lecture | | | next lecture ==> |
| Режим движения «пуск - останов». | | | Алгоритм решения прямой задачи динамики |